No se puede eliminar categorías ni modificar su nombre de las creadas por defecto. De todas formas, si estás categorías no tienen ningún beneficio asociado no quedarán visibles para los colaboradores.
Si no quieres usar las categorías por defecto puedes crear las tuyas propias y asignar los beneficios a esas categorías y las creadas por defecto quedarán ocultas.
Crea y edita categorías en Configurar > Categorías dentro de la sección de Configuraciones del módulo de beneficios.